设备核心特点：

✅双工作模式：标准CANopen CiA301从站模式+自定义CAN报文模式；支持NMT、PDO、SDO、Emergency、心跳报文；CAN模式可自定义帧ID、数据长度、位映射、DO输出超时
✅本机IO资源：4路数字量DI，高电平5‑32V、低电平0‑2V；4路DO输出，额定单路100mA；每路IO对应独立状态指示灯；插拔式接线端子
✅总线接口：1路CAN2.0A/B接口；CAN接口1500V DC电气隔离；CAN无内置终端电阻，总线两端需外接120Ω；SDO配置节点ID、波特率，硬件短接复位恢复出厂参数
✅DC8‑32V宽压工业供电；体积小巧，支持机柜内直接摆放或DIN导轨安装；PWR/SYS/CAN/IO多路状态指示灯；SYS灯区分CANopen/CAN工作模式
✅‑40℃~+85℃工业宽温；CANopen模式支持PDO传输；CAN模式具备DO超时保护，默认2秒超时切断输出；支持节点守护，总线失联自动停止输出

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GCAN‑4128为小型化CAN/CANopen双模式数字量DI/DO远程IO从站模块，具备标准CANopen CiA301从站模式、自定义CAN报文模式两种工作模式。模块集成4路数字量输入、4路数字量输出；DI适配5‑32V电平信号；DO额定输出电流单路100mA。

通讯配置：1路CAN总线接口，具备1500V DC电气隔离；CAN总线无内置终端电阻，总线两端外接120Ω；支持SDO对象字典修改节点ID、波特率、IO位映射、CAN报文ID、DO超时时间；硬件短接复位可恢复出厂；CANopen模式支持PDO、SDO、NMT、Emergency、心跳、节点守护；CAN自定义报文模式可设置DI上报、DO控制帧参数，超时自动关断输出。DC8‑32V宽电压供电；体积小巧，可DIN导轨安装或机柜直接摆放，插拔式接线端子；SYS指示灯：慢闪=CANopen模式，常亮=CAN自定义模式，IO通道自带状态灯，方便现场调试排查。适合CANopen总线分布式开关量采集输出；无CANopen协议，使用原始CAN报文的控制系统；小型设备、车载、工程机械，有限安装空间下的点位扩展场景。

✅本机DI/DO能力：4路DI数字量输入，高电平5‑32V，低电平0‑2V；4路DO输出，单路额定输出100mA；每一路DI、DO配备独立状态LED指示灯；插拔式接线端子，接线维护便捷；设备体积小巧，无需导轨也可机柜内部摆放。
✅双模式协议能力：①CANopen模式：标准CiA301从站，支持NMT网络管理、SDO参数读写、PDO过程数据对象、Emergency紧急报文、Heartbeat心跳、节点守护；TPDO上报DI状态，RPDO接收指令控制DO；提供标准EDS电子数据表，兼容各类CANopen主站。②CAN自定义报文模式：SDO可自定义DI上报帧ID、DO控制帧ID、数据长度、IO每一位映射位置、DO输出超时保护时间；无需CANopen协议，普通CAN收发设备即可实现IO读写；支持超时自动切断DO输出，提升设备安全。
✅总线通讯能力：1路CAN，遵循ISO11898，CAN2.0A/B；CAN接口1500V DC电气隔离；CAN无内置终端电阻，总线两端外接120Ω；支持全系列标准CAN波特率：1000K、800K、500K、250K、125K、100K、50K、20K、10K。
✅存储与可靠性：硬件看门狗；满足EN 50295 EMC；电源输入具备反接保护；硬件短接复位，可恢复出厂全部参数；节点守护、DO超时双重安全输出保护。
✅供电与安装：DC8‑32V宽压供电；最大140mA，静默态40mA；支持DIN35导轨安装，也可机柜直接摆放；PWR/SYS/CAN/IO通道状态指示灯；SDO配置Node‑ID、波特率，短接复位恢复出厂；插拔式接线端子。
✅宽温工业设计：‑40℃~+85℃工作温度；工作湿度15‑90%RH无凝露；IP20防护等级。

✅CANopen总线分布式小型点位开关量采集输出，限位开关、按钮DI采集，小型继电器、指示灯DO控制
✅设备无CANopen协议，仅原始CAN报文通讯，自定义CAN帧实现4DI/4DO信号采集输出
✅空间受限设备、车载、工程机械，机柜狭小空间内IO点位扩展
✅搭配GCAN系列PLC（521/522/530C等CANopen主站PLC）、USBCAN调试工具构建整套IO控制系统

注：本型号CANopen模式必须搭配CANopen主站设备；CAN自定义模式普通CAN设备即可通讯；DO单路额定100mA；CAN总线无内置终端电阻，总线两端外接120Ω；节点ID、波特率、工作模式依靠SDO对象字典配置，修改参数后需要重新上电生效；CAN模式DO支持超时保护，CANopen模式支持节点守护，总线异常自动停止输出；硬件短接复位恢复出厂。

场景提示：场景不在列表，可联系技术评估CAN组网适配+报价

✅完成GCAN‑4128模块安装，可导轨固定或机柜摆放；接入DC8‑32V供电电源；完成DI传感器接线、DO负载接线；连接CAN总线，CAN‑H对接CAN‑H、CAN‑L对接CAN‑L；CAN总线物理两端外接120Ω终端电阻；通过SDO对象字典配置CANopen节点ID、CAN总线波特率，配置完成后重新上电参数生效；可短接复位引脚恢复全部出厂参数。
✅CANopen模式：CANopen主站导入GCAN‑4128的EDS电子数据表；可通过SDO对象字典配置PDO参数、节点守护时间；主站完成总线组网，发送NMT指令将4128模块从预操作状态切换进入操作状态。模块TPDO报文上报4路DI输入状态；RPDO报文接收来自CANopen主站指令，控制4路DO输出通断；支持SDO读写模块内部对象字典参数；故障发送Emergency报文，周期发送Heartbeat心跳报文；开启节点守护，收不到主站报文自动进入预操作并关闭DO输出。
✅自定义CAN报文模式：SDO对象字典切换至CAN模式，配置DI上报帧ID、DO控制帧ID、报文数据长度、每一路DI/DO位映射位置、DO输出超时时间；配置完成重新上电生效；模块按照自定义CAN帧周期上报DI状态，接收指定ID的CAN报文控制DO输出；超时未收到控制报文，DO自动关闭输出，保障设备安全。
✅系统指示灯说明：PWR指示电源；SYS慢闪=CANopen模式，SYS常亮=CAN自定义报文模式；CAN灯闪烁代表总线数据，异常报错；DI/DO对应IO灯直观反馈通道状态，快速排查接线与总线故障。硬件短接复位引脚可恢复全部出厂参数。

备注：模块本身无自主逻辑，需要外部主站/CAN设备收发报文；CAN总线务必外接终端电阻；SDO修改模式、波特率、报文参数后都需要重新上电；CAN模式下参数配置需要在CANopen模式下执行，切换CAN模式后不可修改参数。

Q：GCAN‑4128可以脱离主站独立控制IO吗？
A：不可以。CANopen模式需要CANopen主站下发指令读写IO；CAN自定义报文模式也需要外部CAN设备收发报文，模块本身无自主运行逻辑。

Q：两种工作模式怎么切换？
A：通过SDO对象字典写入对应索引切换工作模式，修改参数后必须重新上电；SYS指示灯状态区分当前运行模式。

Q：DO输出最大负载能力？
A：DO单路额定输出电流100mA，适合驱动小型指示灯、微型继电器；大功率负载建议外接中间继电器。

Q：CAN接口自带终端电阻吗？
A：CAN接口没有内置终端电阻，CAN总线物理两端必须外接120Ω终端电阻。

Q：节点ID、波特率怎么修改？
A：本模块无硬件拨码，全部依靠SDO对象字典进行配置；修改参数后重新上电生效；上电短接复位引脚恢复出厂默认参数。

Q：DO超时保护和节点守护分别有什么作用？
A：CAN模式DO超时：长时间收不到CAN控制报文自动关断DO；CANopen节点守护：总线失联收不到主站守护报文，模块切预操作状态，全部DO停止输出，用于故障安全。

Q：需要什么设备可以驱动该模块？
A：CANopen模式：标准CANopen主站（GCAN系列PLC、第三方控制器）；CAN自定义模式：任意CAN收发设备，USBCAN、CAN控制器均可。

✅用户使用手册

www.gcgd.net/filedownload/2977874

✅资料汇总

https://www.gcan.com.cn/d2ae/cdf8

✅GCAN‑4032 CANopen 远程 IO 模块

https://www.gcgd.net/productinfo/287016.html

✅GCAN‑4038 CANopen 模拟量采集模块

https://www.gcgd.net/productinfo/286998.html

✅GCAN‑4048 CANopen 热电偶温度采集模块

https://www.gcgd.net/productinfo/287048.html

✅GCAN‑4055 CANopen 数字量 DI/DO 远程 IO 模块

https://www.gcgd.net/productinfo/287064.html

✅GCAN‑4056 CAN/CANopen 双模式数字量 DI/DO 远程 IO 模块

https://www.gcgd.net/productinfo/287074.html

✅GCAN‑4057 CAN/CANopen 双模式数字量 DI/DO 远程 IO 模块

https://www.gcgd.net/productinfo/287084.html

✅GCAN‑4068 CANopen 8 通道 0‑24mA 模拟量输出模块

https://www.gcgd.net/productinfo/287097.html

✅GCAN‑6057 IP67 防护 CANopen 远程 IO 模块

https://www.gcgd.net/productinfo/287124.html