对应子型号只能实现EtherCAT总线与对应的一种协议进行转换，协议不同，价格不同。
1.2性能特点
（1）2个EtherCAT总线接口，EtherCAT/IN和EtherCAT/OUT（RJ45）；
（2）EtherCAT总线传输速率：100Mbps；
（3）EtherCAT总线传输距离（站与站间距）：100m；
（4）1个CAN总线接口；
（5）电源采用24V DC（-15%/+20%）；
（6）电气隔离为1500 VDC；
（7）工作温度范围：-40℃~+85℃；
（8）相对湿度：10%~95%，无凝露；
（9）EMC：Zone B，IEC61131-2；
（10）IP等级：IP20
1.3典型应用
（1）与分布式总线端子模块相连接，构成一个完整的控制节点；
（2）执行数据采集并以EtherCAT协议进行数据传输。
2.设备安装与使用
本章节将详细说明GCAN-GT-8221 EtherCAT网关的安装、接线方法、指示灯的含义与接口的含义。
2.1模块外观及尺寸
设备外形尺寸：(长)115.5mm*(宽)108mm*(高)23mm，其示意图如图2.1所示。
图2.1 GCAN-GT-8221 EtherCAT网关外观图
2.2 模块固定
GCAN-GT-8221 EtherCAT 网关的安装方法如图2.2 所示，您需要使用一字螺丝刀进行辅助安装。
图2.2 GCAN-GT-8221 EtherCAT网关模块安装
请保证设备的良好接地，接地宜采用单独接地或单点接地，不可采用公共接地。GCAN-GT-8321模块地未与安装模块的导轨相连。需要外部接地线。即“Power”端子的PE接口。
2.3接口定义及功能
GCAN-GT-8221模块集成1路24V DC电源接口、2路标准EtherCAT接口、、1路标准CAN-Bus接口，GCAN-GT-8221模块接线端子排如图2.3所示。
图2.3 GCAN-GT-8221模块接线端子（从EtherCAT接口方向看）
GCAN-GT-8221模块的电源接口由1个4 Pin插拔式接线端子引出，其接口定义如表2.1所示。
表2.1 GCAN-GT-8221模块的电源接口定义
GCAN-GT-8221模块CAN-bus接口由1个4 Pin接线端子引出，可以用于连接1个CAN-bus网络或者CAN-bus接口的设备，其接口定义如表2.2所示。
表2.2 GCAN-GT-8221模块的CAN-bus信号分配
2.4系统状态指示灯
GCAN-GT-8221的正面突出区域包含6个圆形状态指示灯。指示灯的具体指示功能见表2.3。
表2.3 GCAN-GT-8221指示灯定义
3.功能介绍
本章节将说明GCAN-GT-8221各版本的功能。
3.1 GCAN-GT-8221-CAN
GCAN-GT-8221-CAN，EtherCAT主站，可以通过8321网关，与CAN网络进行通讯，CAN支持CAN2.0A和CAN2.0B帧格式，符合ISO/DIS 11898规范；EtherCAT总线主站的EtherCAT接口连接8221的EtherCAT接口，8221的CAN接口连接CAN总线接口。
3.2 GCAN-GT-8321-COM
GCAN-GT-8321-COM，EtherCAT主站，可以通过8221网关，与CANopen从站进行通讯；
EtherCAT总线主站的EtherCAT接口连接8221的EtherCAT接口，8221的CAN接口连接CANopen从站的CAN总线接口。
4.通信连接
4.1 EtherCAT连接
GCAN-GT-8221 EtherCAT网关使用Ethernet CAT5线缆（五类双绞线）与EtherCAT主站以及其他从站设备相连接，GCAN-GT-8221 EtherCAT网关配备有2个RJ45接口，可方便用户将GCAN-GT-8221 EtherCAT网关连入EtherCAT总线。
图4.1 GCAN-GT-8221 EtherCAT网关与EtherCAT控制器连接
图4.2 GCAN-GT-8221 EtherCAT总线耦合器接入总线数据流
4.2 CAN连接
GCAN-GT-8221接入CAN总线时仅需要将CAN_H连CAN_H，CAN_L连CAN_L即可建立通信。
CAN-bus网络采用直线拓扑结构，总线最远的2个终端需要安装120Ω的终端电阻；如果节点数目大于2，中间节点不需要安装120Ω的终端电阻。对于分支连接，其长度不应超过3米。CAN-bus总线的连接如图4.3所示。
图4.3 CAN-bus网络的拓扑结构
请注意：CAN-bus电缆可以使用普通双绞线、屏蔽双绞线。理论最大通信距离主要取决于总线波特率，最大总线长度和波特率关系详见表4.1。若通讯距离超过1km，应保证线的截面积大于Φ1.0mm2，具体规格应根据距离而定，常规是随距离的加长而适当加大。
表4.1波特率与最大总线长度参照表
4.3 CAN总线终端电阻
为了增强CAN通讯的可靠性，消除CAN总线终端信号反射干扰，CAN总线网络最远的两个端点通常要加入终端匹配电阻，如图3.4所示。终端匹配电阻的值由传输电缆的特性阻抗所决定。例如双绞线的特性阻抗为120Ω，则总线上的两个端点也应集成120Ω终端电阻。如果网络上其他节点使用不同的收发器，则终端电阻须另外计算。
图4.4 GCAN-GT-8221与其他CAN节点设备连接
请注意：GCAN-GT-8221的CAN总线内部未集成120Ω终端电阻。如果节点数目大于2，中间节点不需要安装120Ω的终端电阻。需要使用时，将电阻两端分别接入CAN_H、CAN_L即可，如图4.4所示。
5.技术规格
